از نظر ساختاری، گیرندههای حواس پیکری عموماً به دو شکل دیده میشوند:
1 انتهای دارینه (دندریت) آزاد: بدون کپسول هستند، مانند گیرندههای درد.
2 انتهای دارینه درون پوشش پیوندی: مانند گیرنده فشار در پوست.
نوع گیرنده: از نوع گیرندههای مکانیکی هستند.
عامل تحریک: با تماس، فشار یا ارتعاش تحریک میشوند.
محل قرارگیری و حساسیت: این گیرندهها در پوست قرار دارند، اما توزیع آنها در همه جای بدن یکسان نیست. بخشهایی که تعداد گیرنده بیشتری دارند (مانند نوک انگشتان و لبها)، حساسیت بسیار بالاتری نسبت به سایر نقاط بدن دارند.
شکل گیرنده: از نوع انتهای دارینه آزاد هستند.
محل قرارگیری و وظیفه:
نوع گیرنده: از نوع گیرندههای مکانیکی هستند.
وظیفه: مغز را از چگونگی قرارگیری قسمتهای مختلف بدن نسبت به هم (هم در زمان سکون و هم در زمان حرکت) مطلع میکنند.
محل قرارگیری و عامل تحریک: در ماهیچههای اسکلتی، زردپیها و کپسول پوشاننده مفصلها قرار دارند و عامل اصلی تحریک آنها «کشیده شدن» است. مثلاً وقتی دستت را حرکت میدهی، گیرندههای درون ماهیچه کشیده شده و تحریک میشوند.

.
نوع و شکل گیرنده: انتهای دارینه آزاد هستند.
محل قرارگیری: در پوست و برخی بخشهای دیگر بدن مانند دیواره سرخرگها یافت میشوند.
عامل تحریک: به هرگونه آسیب بافتی پاسخ میدهند. این آسیب میتواند ناشی از عوامل مکانیکی (مثل بریدگی)، سرما یا گرمای شدید، و یا مواد شیمیایی (مثل لاکتیک اسید در ماهیچه خسته) باشد.
تسکین درد: مالش دادن پوست در محل درد باعث تحریک برخی گیرندههای تماسی میشود و این کار از انتقال پیام عصبی درد جلوگیری کرده و درد را تسکین میدهد. (البته در دردهای ناشی از ضربدیدگی هرگز نباید محل را مالش داد، زیرا خطر جابهجایی استخوان شکسته وجود دارد.)

نکته
برای تسلط بر این مبحث، همیشه یک جدول ذهنی بساز و از خودت بپرس: «گیرنده فلان حس، از چه نوعی است؟ (مکانیکی/شیمیایی/...)»، «کجا قرار دارد؟»، و «عامل تحریکش چیست؟». قدرت تحلیل تو در درک همین تفاوتهای ظریف نهفته است.